[Web2.0] div con altezza 100%

[Cimoli Alessandro]

Ciao,
ho una pagina su 3 righe, il classico header, il contenuto al centro e il footer a piè pagina.

Vorrei dare le altezze al footer e all'header e vorrei che il div centrale prendesse il resto della pagina.

Ho iniziato a scrivere questo codice, ma l'altezza dipende dai contenuti:

#page-container {
	width: 1004px;
	margin: 0 auto;
	background: #FF0000;
}

#contenuto {
	height: 400px; 
	background: #FFcc00;
}

#testata {
	height: 98px;
	background: #FFFFFF;
}

#piedino {
	height: 76px;
	background: #009999;
}

In pratica non vorrei dare un'altezza fissa alla classe contenuto. E' possibile?

Spero di essere stato chiaro,
grazi mille
ale